Kukaan ei ole voittanut legendaarista Dakar-rallia useammin kuin Stéphane Peterhansel. Hän osallistui Dakar-ralliin ensimmäisen kerran vuonna 1988. Debyyttikilpailunsa jälkeen lempinimellä ”Monsieur Dakar” tunnettu Peterhansel on voittanut Dakar-rallin yhteensä 13 kertaa. Näistä kuusi Yamahan tehdaskuljettajana 1990-luvullaa.

Peterhanselin intohimo off-roadiin alkoi jo kahdeksanvuotiaana. Hän harjoitteli  minicrosspyörällä motocross-radoilla, mutta sitten hän innostui rullalautailusta.  14-vuotiaana hänet kruunattiin rullalautailun Downhill'in Ranskan mestariksi. Sen jälkeen hän osallistui myös lajin Euroopan mestaruuskisoihin.

Vuonna 1980 Peterhansel päätti kuitenkin keskittyä moottoripyöräilyyn ja enduro-ajoon. Tuloksena oli lukuisia voittoja Ranskassa ajetuissa enduro-kilpailuissa.  Ranskan enduromestaruuden Peterhansel voitti 1983, eli heti ensimmäisellä kokonaisella kilpailukaudellaan. Lisäksi hän nappasi voittoja supercross-, enduro- ja muissa off-road -kilpailuissa.

Vuonna 1987 Yamaha Motor Francen entinen toimitusjohtaja Jean-Claude Olivier sai Peterhanselin vakuuttumaan Yamaha YZE750 Ténéré -tehdaspyörien kilpailukyvyistä. Ensimmäisen Pariisi-Dakar -rallinsa Yamaha-tiimissä Peterhansel ajoi 1988. Kilpailussa Peterhanselin ensimmäinen erikoiskoevoitto tuli jaksolla 13. Samana vuonna, 1988 hänet kruunattiin myös enduro-ajon maailmanmestariksi.

Toisella Dakar-yrityksellään 1989 Peterhansel näytti maailmalle tarkalleen, mihin kykeni. Voitettuaan ensimmäisen kilpailujakson hän otti viisi erävoittoa Nigerissä, Malissa ja vielä ennen maalia myös  Senegalissa. Kilpailun loppupisteissä Peterhansel oli lopulta neljäs.

Vuonna 1990 Peterhansel joutui keskeyttämään johtopaikalta jo kilpailun alkuvaiheessa. Seuraavana vuonna hän ajoi Dakar-rallin uudistetulla Yamaha YZE750T -tehdaspyörällä. Sen suorituskyky etenkin hitailla nopeuksilla oli entistä tuntuvasti parempi. 

Uuden kilpapyörän lisäksi Peterhanselilla oli nyt kokemusta kolmesta Pariisi-Dakar-rallista. Niinpä hän otti johtopaikan viidennellä erikoiskokeella Dirkoun ja Agadezin välillä Nigerissä. Vaikka Peterhansel saavutti vain yhden erikoiskokeen voiton, toivat tasaisen hyvät sijoitukset erikoiskokeilla kilpailun voiton 1991. Se oli myös Yamahalle ensimmäinen Dakar-rallin voitto kymmeneen vuoteen.

Vuonna 1992 Peterhansel otti toisen peräkkäisen Dakar-voiton. Tällä kertaa kilpailun päätepiste oli Kapkaupungissa Etelä-Afrikassa – ainoan kerran Dakar-allin historian aikana. Peterhansel voitti neljä erikoiskoetta päivitetyllä, 850-kuutioisella Yamaha Ténéré -tehdaspyörällä.  Seuraavan vuoden Dakar-rallin alkuvaiheessa Peterhanselin menoa hidastivat mystiset moottoriongelmat. Mutta alun vastoinkäymisistä selvittyään, Peterhansel yltyi jälleen tuttuun menoon, joten hänet kruunattiin jälleen kilpailun voittajaksi Senegalin pääkaupungissa Dakarissa.

Kauden 1994 Peterhansel jätti väliin, kun sääntömuutokset pakottivat Yamahan vetäytymään kilpailusta. Myöhemmin Peterhansel palasi Dakar-ralliin ja ajoi voittoon päivitetyllä Yamaha XTR860TR:llä. Granadasta lähtien hän taisteli tasaväkisesti kilpakumppaninsa Jordi Arcaronin kanssa. Lopulta Peterhansel sai napattua voiton neljässä viidestä viimeisestä erikoiskokeesta. Tämä toi hänelle neljännen Dakar-rallin voiton.

Vuonna 1997 Peterhansel saavutti Cyril Neveun aiemman ennätyksen viidennellä Dakar-rallin voitolla. Voitto irtosi vakuuttavalla esityksellä: seitsemän ykkössijaa erikoiskokeilta ja yli kahden ja puolen tunnin aikaero toiseksi sijoittuneeseen.

Seuraavana vuonna kolme voittoa erikoiskokeilta ja pitkä rivi kolmen parhaan joukossa toivat hänelle kuudennen voiton. Samalla Peterhanselista tuli Dakar-rallin menestynein moottoripyöräilijä kautta aikojen.  Vuosi 1998 oli Peterhanselin viimeinen moottoripyörällä saavutettu Dakar-rallin voitto. Sen jälkeen hän vaihtoi kilpailuvälineen autoon ja osallistui jatkossa Dakar-ralliin nelipyöräisillä.

Seuraavan kahden vuosikymmenen aikana Stéphane Peterhansel voitti Dakar-rallin seitsemän kertaa kolmen eri valmistajan autolla. Ensimmäinen voitto tuli vuonna 2004. Tähän päivään mennessä hän on voittanut 80 erikoiskoetta ja viimeksi vuonna 2019 FIA World Cup for Cross-Country Rallies -mestaruuden voittamalla Abu Dhabi Desert Challenge -kilpailun.