Aucun autre pilote que Stéphane Peterhansel ne compte plus de victoires sur le Dakar. Depuis ses débuts en 1988, « Monsieur Dakar » a remporté 13 victoires au total, six d’entre elles avec Yamaha dans la catégorie moto de la célèbre épreuve d’endurance dans les années 1990.

L’histoire d’amour de Peterhansel avec la course tout-terrain a débuté alors qu'il avait huit ans et s’entraînait sur les circuits de motocross, avant d'exprimer un autre talent : le skateboard. Il a été champion de France de descente à 14 ans et a rapidement participé à des manches du championnat d’Europe.

En 1980, Peterhansel a décidé de s’engager pleinement dans la course moto et ses capacités naturelles se sont tout d'abord traduites par des victoires sur des courses d'enduro françaises. Il a été sacré champion de France d’Enduro en 1983, lors de sa première saison complète, et a remporté de nombreuses courses de supercross, d’enduro et d'autres disciplines extrêmes.

C’est en 1987 que l’ancien PDG de Yamaha Motor France, Jean-Claude Olivier, a convaincu Peterhansel de disputer le Paris-Dakar sur une YZE750 Ténéré. Peterhansel a brillamment remporté la 13e étape, tandis que cette année-là, il a également été couronné champion du monde d’enduro.

Pour sa deuxième tentative sur le Dakar, Peterhansel a montré au monde ce dont il était capable. Après avoir remporté la première étape, il a ajouté cinq autres victoires au Niger, au Mali et enfin au Sénégal pour terminer quatrième au classement général.

Après un abandon en 1990, une édition dont il avait dominé les premières étapes, Peterhansel est revenu au Dakar en 1991 au guidon de la toute nouvelle Yamaha YZE750T, dotée de meilleures performances à bas et moyen régimes.

Avec trois années qui lui ont permis d'acquérir une expérience unique du Dakar, Peterhansel a pris la tête du rallye lors de la cinquième étape entre Dirkou et Agadez, et bien qu’il n'ait remporté qu'une seule étape, ses performances constantes lui ont permis de gagner cette édition 1991, offrant à Yamaha sa première victoire en 10 ans.

En 1992, Peterhansel a remporté sa deuxième victoire sur le Dakar, qui se terminait au Cap, en Afrique du Sud, totalisant quatre victoires d’étape au guidon d'une Yamaha 850 améliorée. L’année suivante, le Français a remporté sa troisième victoire consécutive, après avoir connu un problème tôt dans la course, et a rejoint vainqueur l'arrivée dans la capitale sénégalaise.

Peterhansel a dû faire l'impasse sur la saison 1994, Yamaha étant contraint de se retirer en raison de modifications de la réglementation, mais a signé un brillant retour sur une nouvelle XTR860TR. Depuis le départ de Grenade, il a lutté sans relâche contre les attaques de son rival Jordi Arcarons, pour remporter la victoire dans quatre des cinq dernières étapes, et rafler ainsi un quatrième titre sur le Dakar.

En 1997, Peterhansel a égalé le record de Cyril Neveu en remportant une cinquième victoire sur le Dakar, après avoir livré sans doute ses performances les plus impressionnantes, remportant sept victoires et laissant son premier poursuivant à plus de deux heures et demie.

Lors de l'édition suivante, Peterhansel est devenu le pilote moto le plus titré du Dakar, avec trois victoires d'étape et plusieurs places dans le top trois, synonymes d'un sixième titre. Ce sera sa dernière apparition à moto au Dakar, le pilote décidant de poursuivre la compétition sur quatre roues.

Au cours des deux décennies suivantes, Peterhansel remportera sept victoires sur le Dakar avec trois constructeurs différents, dont la première en 2004. À ce jour, il a gagné 80 étapes et a remporté, en 2019, la Coupe du monde des rallyes tout-terrain, après une victoire sur l'Abu Dhabi Desert Challenge.