Nikt nie wygrał Rajdu Dakar więcej razy niż Stéphane Peterhansel. Od czasu swojego debiutu w 1988 roku „Monsieur Dakar” odniósł w sumie 13 zwycięstw, z czego sześć w latach 90-tych na kultowych motocyklach enduro Yamahy.

Peterhansel rozpoczął przygodę z wyścigami off-roadowymi, jeżdżąc już jako ośmioletni chłopiec na torach motocrossowych, by później odkryć swoją inny wielką miłość — deskorolkę. W wieku 14 lat był mistrzem Francji w downhillu i wkrótce startował w mistrzostwach Europy.

W 1980 roku Peterhansel postanowił się w pełni zaangażować w wyścigi motocyklowe, a jego naturalny talent po raz pierwszy ujawnił się podczas różnych francuskich wyścigów enduro, w których odnosił zwycięstwa. W 1983 roku został mistrzem Francji Enduro w swoim pierwszym pełnym sezonie, wygrywając wiele zawodów supercross, enduro i innych imprez off-roadowych.

To właśnie w 1987 roku były dyrektor generalny Yamaha Motor France Jean Claude Olivier przekonał Peterhansela do startu w rajdzie Paryż-Dakar na motocyklu YZE750 Ténéré w 1988 roku. Na 13. etapie Peterhansel odniósł dominujące zwycięstwo w pierwszym rajdzie Dakar, w tym samym roku zdobywając również tytuł mistrza świata Enduro.

Podczas drugiej edycji Dakaru Peterhansel pokazał, na co go stać. Po zwycięstwie w pierwszym etapie odniósł pięć kolejnych zwycięstw etapowych w Nigrze, +C5:C8Mali i w Senegalu, by zająć czwarte miejsce w klasyfikacji generalnej.

Po tym jak w 1990 roku nie dojechał do mety, mimo prowadzenia od pierwszych etapów, Peterhansel wrócił na trasę Rajdu Dakar w 1991 roku na zupełnie nowym motocyklu Yamaha YZE750T, który zapewniał lepsze osiągi przy średnich i niskich prędkościach.

Peterhansel, z trzyletnim doświadczeniem w rajdzie Paryż-Dakar, objął prowadzenie na piątym etapie z Dirkou do Agadezu i choć udało mu się odnieść tylko jedno zwycięstwo etapowe, swoją konsekwentną i równą jazdą zapewnił sobie zwycięstwo w rajdzie Dakar 1991; dla Yamahy był to pierwszy rajdowy sukces od 10 lat.

Rok 1992 przyniósł Peterhanselowi jego drugie zwycięstwo w Dakarze, który jedyny raz w historii kończył się Kapsztadzie, w RPA. Francuz odniósł wtedy cztery zwycięstwa etapowe na ulepszonym motocyklu Yamahy z silnikiem o pojemności 850 cm3. W następnym roku wygrał trzeci raz z rzędu, wracając do rywalizacji po początkowych problemach i odnosząc zwycięstwo na mecie, która tymczasem wróciła do stolicy Senegalu.

W sezonie 1994 Peterhansel zrobił sobie przerwę, a Yamaha została zmuszona do wycofania się ze względu na zmiany w przepisach, ale wrócił w wielkim stylu na odświeżonym XTR860TR. Od startu w Granadzie przez cały rajd walczył z Jordi Arcaronsem, odniósł zwycięstwa w czterech z ostatnich pięciu etapów, by zdobyć czwarty tytuł w Rajdzie Dakar.

W 1997 roku Peterhansel wyrównał rekord Cyrila Neveu, odnoszą piąte zwycięstwo w Rajdzie Dakar, po prawdopodobnie najbardziej imponującym jak dotąd występie, wygrywając siedem etapów i wyprzedzając rywali o ponad dwie i pół godziny.

W następnej edycji Rajdu Dakar Peterhansel został najbardziej utytułowanym motocyklistą tej imprezy, wygrywając trzy etapy i wiele kończąc w pierwszej trójce, co doprowadziło go do szóstego tytułu. Był to jego ostatni występ w Rajdzie Dakar na motocyklu, a później wracał do rywalizacji na bezdrożach już na czterech kółkach.

W ciągu następnych dwóch dekad Peterhansel jeszcze siedem razy zwyciężał w Rajdzie Dakar w samochodach trzech różnych producentów — po raz pierwszy w 2004 roku. Do tej pory wygrał 80 etapów, a w 2019 roku został mistrzem świata FIA w rajdach terenowych, wygrywając Abu Dhabi Desert Challenge.